Достовірно відомо, що гральні карти, що складаються з чотирьох "мастей", проникли в Європу близько 1200 р., по видимому, з Близького Сходу. Близько 1400 р. вони вже щосили використовувалися в якості популярної азартної гри. Карти Таро (а по-простому тароччі, тарот або тарок) включають в себе всі ці чотири масті, але, крім того, мають ще й п'яту, Козирну, або "старшу", масть, що складається з більшої кількості карт. Карти цієї масті вперше з'явилися в Північній Італії в епоху Кватроченто (XIV ст.) В якості настільної гри. У неї до сих пір грають у Південній Європі та Французької Північній Африці; причому малюнки Марсел'ского Таро, які можна бачити на цих картах, були створені ще в кінці XV ст. Приблизно тоді ж був стандартизована і порядок їх нумерації.

Перша згадка про гру в кольорові картинки, яка називалася тріонфі ( "Тріумф") і увійшла в моду при княжому дворі Феррарі, датована 1442 р. Найстаріша з збережених колод створена художником Боніфацій Бембі в якості одного з подарунків до весілля, з'єднав сімейства Сфорца і Вісконті. Близько 1500 р. з'явилися перші друковані колоди, і Таро стала популярною грою широких народних шарів.

Перший текст про гадання на Таро датований 1526 роком. У той час цим займалися, в основному, цигани - кочових індоєвропейської народ, Перейнявшись до Європи в XV ст .. Цигани вважалися вихідцями з Єгипту, і це породило надзвичайно романтичну легенду про "давньоєгипетській" походження Таро. Таємничі символи Таро здавна вважаються ключі до давніх містерій, але вперше про це заявив в 1781 р. французький протестантський священик Антуан Кур де Жеблен (Курт де Гебелін). Вивчаючи стародавні міфи, він прийшов до висновку, що ця "проста азартна гра" є не що інше як втрачена єгипетська Книга Тота, здатна відкрити таємні таємниці зниклий цивілізації.

Наступним визначним дослідником і сістематізатором Таро був паризький перукар Альете, молодший сучасник і учень Кур де Жеблена. Він серйозно захопився окультизмом, закинув своє ремесло і взяв псевдонім Етейлла (прочитав власну прізвище "по-єврейському", тобто справа наліво). Будучи не дуже освіченою людиною, Етейлла не захоплюється "філософським" аспектом символіки Таро, а систематизував і шліфували систему гадання на картах. Свій остаточний вигляд ця система, а разом з нею і карти придбала до 1780 (за іншими джерелами, до 1783) році. Ймовірно тоді ж Етейлла одним з перших відкрив у Парижі спеціалізований гадательний салон.

У 1850 році провінційний французький видавець Батіст Поль Грим надрукував найпопулярнішу з колод Етейлли - так зване Єгипетське Таро. Таким чином, система Таро прийняла свій сучасний вигляд.

Подальші дослідники, вивчали і розвивав ворожіння на Таро, виходили вже з напрацювань Етейлли. Однак у XIX ст. в моду увійшло ворожіння на звичайних гральних картах, Таро відступило в тінь і стало привілеєм містиків та окультист. Цих людей мало цікавило предсказательное використання карток: набагато більше уваги вони приділяли "філософським" і "містичним" аспектів їх символіки. На цьому етапі Таро (і, особливо, 22 картки його "старшої масті") перетворилося в символічний алфавіт і своєрідну енциклопедії європейської мистики. У другій половині XIX ст. знаменитий французький окультист Еліфас Леві (Альфонс Луї Констан) ототожнити 22 Старших арка з 22 буквами єврейського алфавіту, який служив основою надзвичайно впливовою містичної системи кабали. Це сильно розширило систему значень Таро та остаточно перетворило старовинну колоду карт в досить впливову і респектабельна містичну систему.

Остаточна обробка Таро в дусі Вищої ритуальній Магии була зроблена в кінці XIX ст. англійською Герметичний Орденом "Золотой Рассвет". Саме в цьому середовищі виникла сама популярна в наш час колода Таро - Райдеровское Таро, (названий на прізвище її видавця). Ця колода була створена за ескізами християнського окультист Артура Едварда Уейта художницею-декоратором Памела Коулмен Сміт. Вона була видана мільйонними тиражами і значною мірою вплинула на сучасне сприйняття Таро. Зазвичай вона служить "базової" версією, з якою порівнюють всілякі нововведення в цій галузі.

Однією з основних причин її популярності було радикальне нововведення в галузі дизайну. Традиційне Таро складалося з 22 "козирів" (або Старших Арканов) і 56 звичайних карт. Старші Аркан мали традиційний малюнок, а звичайні картки - тільки цифри і символи мастей. Памела Сміт відмовилася від цього звичаю. Вона постачили всі карти малюнками відповідних символічних сцен, і в цьому їй наслідують до сих пор. Малюнки часом значно полегшують тлумачення карток і роблять ворожіння доступним не тільки для фахівців